O braco e conectado a base com uma junta de torcao que possibilita o giro do robo. O numero de juntas rotativas que conectam os elos do braco pode variar de duas juntas a dez juntas e cada articulacao fornece um grau adicional de liberdade. As juntas tambem sao chamadas de eixos e assim frequentemente ouvimos falar em robo de 4 eixos, robo de 6 eixos referindo-se ao numero de juntas. Dentre os tipos de robos articulados, os com seis graus de liberdade sao os robos industriais mais usados, pois seu design oferece maxima flexibilidade se comparado com os de menores eixos. Figura 2 - Tipos de Robos Articulados. Vantagens. Alta velocidade Mais flexibilidade para aplicacoes que requerem menos espaco Mais facil de alinhar a varias coordenadas (X,Y,Z) Desvantagens. Requer um controlador de robo dedicado A Programacao e mais complicada A Cinematica complicada. Aplicacoes. Embalagem de alimentos Soldagem a arco Soldagem a ponto Manuseio de materiais Alimentacao de maquinas Montagem automotiva Paletizacao Corte de aco Manipulacao de vidro Fundicao e aplicacao de forjamento. 2 - O Robo Cartesiano. Os tipos de robos cartesianos tambem sao chamados de robos retilineos ou de gantry e possuem uma configuracao retangular. Esses tipos de robos industriais possuem tres juntas prismaticas com o objetivo de fornecer o movimento linear deslizando em seus tres eixos perpendiculares (X, Y e Z). Eles tambem podem ter um deslocamento combinado para permitir o movimento de rotacao.
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