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The polygon forming the border of the marked triangles represents the border between free space and the objects (obstacles) of the scene (see Figure 6.11 ). [reproduced from Buffa (1993) ]. Copyright © 1993. Figure 6.12 . Radial lower envelope of a set of segments (a); local map (b); real local map with robot encumbrance (c) The global map of the free space is a multiply connected polygon, with several internal contours (i.e., holes) and an external one, obtained by iteratively merging a current with a local map represented as a simply connected polygon. In Buffa (1993) , the robot motion is planned by connecting the baricenters of two adjacent triangles of the free space, generating a path from the starting point to the goal: the robot moves on the edges of a Voronoi diagram built on the vertices of the triangles of the free space. Note that in such a way the robot is not guaranteed to be always equidistant from the obstacles. Esta oferta não pode ser combinada com sportaza bewertung nenhuma outra oferta. Tem como apostar lotofacil online.april 18, 2022. Vad andra spelare har att säga.
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